农家参谋

2018, No.586(12) 207

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山地运输机械驴

屈鹏飞;陈忠孝;王腾飞;张浩杰;陈兴文;郑帆;

摘要(Abstract):

本文在对驴身体解剖构造所借鉴的仿生学规律基础上,提出了一种基于ARM的仿生四足机器人控制系统。该控制系统上层控制与协议控制层之间通过蓝牙通信方式,协调控制层与执行层采用的方式为CAN通信。一个身体上的主控制器和四条腿各自的子控制系统。经过实验,系统运行较平稳,无较大延迟,基本满足四足机器人的较高实时性要求的需要。

关键词(KeyWords): 四足机器人;ARM;CAN总线;实时性

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 陕西省大学生创新创业计划训练项目“山地运输机械驴”(项目编号:201821057)

作者(Author): 屈鹏飞;陈忠孝;王腾飞;张浩杰;陈兴文;郑帆;

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