屈鹏飞;陈忠孝;王腾飞;张浩杰;陈兴文;郑帆;

• 1:西安工业大学电子信息工程学院

摘要(Abstract)：

本文在对驴身体解剖构造所借鉴的仿生学规律基础上,提出了一种基于ARM的仿生四足机器人控制系统。该控制系统上层控制与协议控制层之间通过蓝牙通信方式,协调控制层与执行层采用的方式为CAN通信。一个身体上的主控制器和四条腿各自的子控制系统。经过实验,系统运行较平稳,无较大延迟,基本满足四足机器人的较高实时性要求的需要。

关键词(KeyWords)： 四足机器人;ARM;CAN总线;实时性

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 陕西省大学生创新创业计划训练项目“山地运输机械驴”(项目编号:201821057)

作者(Author): 屈鹏飞;陈忠孝;王腾飞;张浩杰;陈兴文;郑帆;

Email:

DOI:

参考文献(References)：

• [1]张奔,卞新高,朱灯林.基于PC与ARM的四足机器人分布式控制系统设计[J].机电工程,2015,32(10):1352-1356.
• [2]王国彪,陈殿生,陈科位,张自强.仿生机器人研究现状与发展趋势[J].机械工程学报,2015,51(13):27-44.
• [3]孟健,李贻斌,李彬.四足机器人跳跃步态控制方法[J].山东大学学报(工学版),2015,45(03):28-34.
• [4]李驹光等编著.ARM应用系统开发详解[M].清华大学出版社,2003.9-10.